imu是区块链技术

『壹』 自动驾驶中,最关键的传感检测技术有哪些

自动驾驶车辆有望实现预测性驾驶。为此，车辆必须具备远超我们人类的检测感知能力，我们需要检测自动驾驶车辆外部环境的三种关键技术：雷达、激光雷达和高性能惯性MEMS IMU。

微波雷达

雷达目前大量用在高级驾驶员辅助系统中，例如碰撞预警和缓冲刹车、盲点检测、车道变换辅助等，然而高性能雷达技术对传统的微波信号链技术能力有极高的要求。有意思的是，根据 ADI 官方数据，新近生产的全部雷达模块中大约 50% 含有 ADI 公司技术。这家在四年前将微波射频领头羊公司讯泰（Hittite）成功纳入囊中的模拟半导体技术巨头，在汽车雷达领域有 15 年的记录，现正在开发打造创新的以“Drive360”命名的雷达技术平台，以提供最高水平的性能和距离分辨率。除了成熟的 24GHz 微波雷达技术，还支持 76 GHz 至 81 GHz 的完整频段，使其长期可用。

Drive360 雷达围绕 28nm CMOS技术构建，这是目前 ADI 在业界率先强调的工艺技术节点，据称这使雷达平台能提供最高程度的数字信号处理集成灵活性，同时 ADI 丰富的RF IP支持实现高度差异化的波形和算法。按 ADI 公开的资料表示，采用 Drive360 雷达的产品将能可靠地检测形状更小、移动速度更快、距离更远的物体（如摩托车、行人、动物等），以在关键时刻避免伤亡。

雷达、激光雷达和惯性MEMS IMU组成未来自动驾驶技术的“铁三角”

激光雷达

雷达在未来的全天候自动驾驶应用中居于支配地位，但它只是瞬间决策解决方案的一部分。还需要其他传感器，例如摄像头和激光雷达（LiDAR，激光探测与测距）。与成熟的微波雷达技术相比，雷达所占成本只是激光雷达当前的成本很小一部分。

业界公认的最先成熟将激光雷达应用在汽车上的是美国Velodyne公司，其第一台激光雷达直径达到 30 英寸、重量接近 100 磅。2007 年其开发的激光雷达系统收费还高达 8 万美元。2010 年谷歌推出无人驾驶汽车项目的“车顶花盆”据称采用了 Velodyne 生产的 64 线激光雷达传感器，成本约为 7.5 万美元，其成本占到一辆谷歌无人车近一半。

作为传统微波技术的领头羊，ADI 也将激光雷达作为其整体 Drive360自主驾驶解决方案战略的关键支柱。激光雷达利用光脉冲将物理世界以高的置信水平实时转化为 3D 数字图像。传统激光雷达系统（现今主要用于测试车辆）非常昂贵。除此之外，它们外观很难看，并且由机械组件构成，可能导致系统停机。ADI 正在大量投资开发经济高效的真正纯固态激光雷达技术以促进汽车激光雷达系统的主流采用，并让汽车供应商和 OEM 能够在客运车辆中部署基于激光雷达的 ADAS 和自主驾驶应用。

激光雷达是一个飞速发展的领域，其探测范围和精度对于解决一些最困难的 ADAS 挑战至关重要。ADI 公司目前聚焦于固态激光雷达设计，据称其材料与计算机显示器中扫描光线所用的材料相同，将经济有效的设计消除常规产品中的活动部件，克服当前激光雷达系统成本高昂的问题，并提高可靠性。在范围、分辨率、帧速率和功耗等关键性能指标方面，它也将有改善。

惯性测量单元

全球主流的导航采用GPS或者中国发展北斗卫星定位系统，但这些卫星导航技术也有它本身劣势，比如信号差、有误差、更新频率低等问题，所以仅靠GPS无法满足自动驾驶的定位需求，需要一种更好的设备来弥补GPS的不足。而MEMS惯性测量单元（IMU）拥有更高的更新频率，而且不受信号影响，可以很好与GPS形成互补。

惯性测量单元，通常由陀螺仪、加速度计和算法处理单元组成，通过对加速度和旋转角度的测量得出自体的运动轨迹，在导航中有着很重要的应用价值。我们把传统的IMU和与车身、GPS等信息融合的算法组合在一起的系统称为广义的、针对自动驾驶的 IMU。

除了检测周围环境之外，自动驾驶车辆还需要能在各种气候条件下感受路况并做出响应。ADI公司的惯性MEMS将多轴加速度计和陀螺仪与处理和校准功能集成在单个封装中。IMU连同板载ADAS和卫星定位输入，提供精确的车辆位置和航向画面，同时抑制正常驾驶产生的冲击和振动。

目前的GPS有很多时候是精度不够准确或者无效的，例如在隧道中经常因为信号不好无法使用，或者在市中心的高楼里GPS信号容易被折射反射。这个时候IMU就可以增强GPS的导航能力。例如，在车道线识别模块失效时，利用失效之前感知到的道路信息和IMU对汽车航迹的推演，仍然能够让汽车继续在车道内行驶。

此外，GPS更新频率过低（仅有10Hz）不足以提供足够实时的位置更新，IMU的更新频率可以达到100Hz或者更高完全能弥补GPS所欠缺的实时性，GPS/IMU组合系统通过高达100Hz频率的全球定位和惯性更新数据，可以帮助自动驾驶完成定位。通过整合GPS与IMU，汽车可以实现既准确又足够实时的位置更新。

『贰』 什么是IMU/DGPS系统

IMU/DGPS系统是指利用装在飞机上的GPS接收机和设在地面上的一个或多个基站上的GPS接收机同步而连续地观测GPS卫星信号，通过GPS载波相位测量差分定位技术获取航摄仪的位置参数，应用与航摄仪紧密固连的高精度惯性测量单元（IMU，Inertial Measurement Uint）直接测定航摄仪的姿态参数，通过IMU、DGPS数据的联合后处理技术获得测图所需的每张像片高精度外方位元素的航空摄影测量理论技术和方法。

『叁』 大疆航拍器的IMU是什么意思

IMU的全称为Inertial Measurement Unit，即惯性测量单位的意思。
IMU包含以下内容：
三轴陀螺仪，提供飞机姿态及角加速度信息；
加速度计，提供加速度信息；
温度计，提供飞机机身工作温度信息；
气压计，提供飞机高度信息。

『肆』 imu 校准问题 求助大疆技术

飞行器受到大的震动或者放置不水平，开机自检的时候会显示IMU异常。此时需要重新校准IMU，步骤如下：
打开飞机遥控器，连上App，把飞机放置在水平的台面上。
进入DJI GO App,打开【飞控参数设置】-->【传感器】-->【IMU校准】
校准过程中不能移动飞机，校准时长大约5-10分钟。

『伍』 oracle imu 主要是解决什么问题

1、概述

Oracle 10g InMemory Undo新特性：
通过以前的介绍，可知道Undo的管理方式和常规的数据管理方式是相同的，当进行数据修改时，会在Buffer中创建前镜像，同时会记录相应的Redo，然后这些Undo数据同样会写出到UNDO SEGMENT上，当进行一致性读或回滚时，可能会产生大量的consistentgets和physical reads。注意到这里，Undo会产生Redo信息，又会写UNDO SEGMENT，进而又可能产生大量读取I/O，这些都是资源密集型操作。如果能够缩减Undo在这些环节的Redo与Undo写出，那么显然就可以极大地提升数据库性能，减少资源的消耗和使用。
从Oracle10g开始，Oracle在数据库中引入了In Memory Undo（可以被缩写为IMU）的新技术，使用这一技术，数据库会在共享内存中（Shared Pool）开辟独立的内存区域用于存储Undo信息，这样就可以避免Undo信息以前在Buffer Cache中的读写操作，从而可以进一步的减少Redo生成，同时可以大大减少以前的UNDO SEGMENT的操作。IMU中数据通过暂存、整理与收缩之后也可以写出到回滚段，这样的写出提供了有序、批量写的性能提升。
IMU机制与前面日志提到的PVRS紧密相关，由于每个IMU Buffer的大小在64～128KB左右，所以仅有特定的小事务可以使用，每个事务会被绑定到一个独立的空闲的IMU Buffer，同时相关的Redo信息会写入PVRS中，同样每个IMU Buffer会由一个独立的In Memory Undo Latch保护，当IMU Buffer或PVRS写满之后，数据库需要写出IMU中的信息。
一个新引入的隐含参数可以控制该特性是否启用，这个参数是_in_memory_undo，在Oracle 10g中这个参数的缺省值是TRUE（不同版本和平台参数的初始设置可能不同）：
sys@TQGZS> @GetHidPar.sql
Enter value for par: _in_memory_undo
old 4: AND x.ksppinm LIKE '%&par%'
new 4: AND x.ksppinm LIKE '%_in_memory_undo%'
NAME VALUE DESCRIB
------------------------------ --------------------------------------------------------------------------------
_in_memory_undo TRUE Make in memory undo for top level transactions
IMU的内存在Shared Pool中分配，回想一下Redo Log Buffer的内存使用与功能，实际上IMU技术在某种程度上也是参考了Log Buffer的机制，通过以下查询可以获得系统当前分配的IMU内存：
sys@TQGZS> select * from v$sgastat where name ='KTI-UNDO';
POOL NAME BYTES
------------ ------------------------------ ----------
shared pool KTI-UNDO 1235304
In Memory Undo池缺省的会分配3个，用以提供更好的并发：
sys@TQGZS> @GetHidPar.sql
Enter value for par: _imu_pool
old 4: AND x.ksppinm LIKE '%&par%'
new 4: AND x.ksppinm LIKE '%_imu_pool%'
NAME VALUE DESCRIB
------------------------------ --------------------------------------------------------------------------------
_imu_pools 3 in memory undo pools
IMU的使用信息，如提交次数可以通过V$SYSSTAT视图查询：
sys@TQGZS> select name,value from v$sysstat where name like '%commits';
NAME VALUE
------------------------------ -------------
usercommits 2877
IMUcommits 1549
新的内存Buffer通过In Memory Undo Latch来进行保护：
sys@TQGZS> select name,gets,misses,immediate_gets,sleeps
2 from v$latch_children where name like '%undo latch';
NAME GETS MISSES IMMEDIATE_GETS SLEEPS
------------------------------ ---------- ---------- -------------- ----------
In memory undolatch 0 0 0 0
In memory undolatch 0 0 0 0
In memory undolatch 0 0 0 0
In memory undolatch 0 0 0 0
In memory undolatch 0 0 0 0
In memory undo latch 0 0 0 0
In memory undolatch 0 0 0 0
In memory undolatch 0 0 0 0
In memory undolatch 0 0 0 0
In memory undolatch 0 0 0 0
In memory undolatch 0 0 0 0
In memory undolatch 0 0 0 0
In memory undolatch 0 0 0 0
In memory undolatch 4 0 2 0
In memory undolatch 214 0 25 0
In memory undolatch 6118 0 3064 0
In memory undolatch 4230 0 1084 0
In memory undolatch 39583 0 2842 0
18 rows selected.
除了前面提到的，还有几个隐含参数与IMU有关：
·_recursive_imu_transactions：控制递归事务是否使用IMU，该参数缺省值为False；
sys@TQGZS> @GetHidPar.sql
Enter value for par: _recursive_imu_transactions
old 4: AND x.ksppinm LIKE '%&par%'
new 4: AND x.ksppinm LIKE '%_recursive_imu_transactions%'
NAME VALUE DESCRIB
------------------------------ --------------------------------------------------------------------------------
_recursive_imu_transactions FALSE recursive transactions may be IMU
·_db_writer_flush_imu：控制是否允许DBWR将IMU事务的降级为常规事务，并执行UNDO SEGMENT的写出操作，缺省值为TRUE。
sys@TQGZS> @GetHidPar.sql
Enter value for par: _db_writer_flush_imu
old 4: AND x.ksppinm LIKE '%&par%'
new 4: AND x.ksppinm LIKE '%_db_writer_flush_imu%'
NAME VALUE DESCRIB
------------------------------ --------------------------------------------------------------------------------
_db_writer_flush_imu TRUE If FALSE, DBWR will not downgrade IMU txns for AGING
此外，在RAC环境中，IMU不被支持。
经过不同版本Oracle技术的不断演进，Oracle的内存管理已经和以前大为不同，现在Buffer Cache、Shared Pool、Log Buffer的内容正在不断交换渗透，Redo、Undo数据都可以部分地存储在共享池中，Oracle 11g的Result Cache也被记录在Shared Pool当中。

『陆』 imu为什么不适合跟踪位移变化

同步定位与地图构建(Simultaneous localization and mapping,SLAM)是近年来计算机视觉和机器人领域的一个研究热点。SLAM技术能够构建和更新未知环境中的地图，并实时跟踪定位。早期的SLAM方法利用滤波解决问题，Davinson等提出了实时单个相机的MonoSLAM方法，其以扩展卡尔曼滤波为后端，追踪前端非常稀疏的特征点。Eade等提出了尺度可变的单目SLAM方法，它利用粒子滤波和自顶向下的搜索以实现实时绘制大数目的路标点。这些方法多是用滤波器处理图像帧以关联估计地图点的位置和相机位姿，由于连续图像帧只含有少量的新信息，因此这些方法的计算成本高昂，并且会累积线性误差，计算结果的准确性较低。

『柒』 自动驾驶的核心技术是什么呀

自动驾驶核心技术体系可简单概括为“感知、决策与执行”。
感知系统也被称为“中层控制系统”，负责感知周围的环境，并进行环境信息与车内信息的采集与处理，主要涉及道路边界监测、车辆检测、行人检测等技术。
决策系统也被称为“上层控制系统”，负责路径规划和导航，通过执行相应控制策略，代替人类做出驾驶决策。
执行系统也被称为“底层控制系统”，负责汽车的加速、刹车和转向，主要由电子制动、电子驱动以及电子转向三部分构成。

『捌』 华为自动驾驶曝光，自动驾驶技术的核心技术是什么

现在越来越多的互联网企业开始进入到传统的制造行业当中，希望能够在其中分一杯羹，主要是因为现在新能源汽车已经逐渐成为了一个能够得到大家认同的社会主流。而此前华为就宣布希望能够制造出属于自己的智能汽车。但是随后他们又回应表示他们并没有造汽车，只不过是被一些汽车提供一些核心技术，特别是在自动驾驶方面。那么今天就跟大家来探讨一下，自动驾驶的核心技术到底是什么。

第三，如何看待自动驾驶？

从一些科技电影来看的话，自动驾驶技术在未来肯定是能够实现的，只不过需要的时间还是比较长的。而华为这一次所推出的自动驾驶技术，已经是比较成熟的。不过目前还没有大量的投入到市场当中，所以还不能够下一个定论。

『玖』 利用GPS与IMU怎样在摄影瞬间直接获得方位元素

这个你可以直接在拍摄的时候，然后选择我的方位定位，这样的话就可以直接获得了

『拾』 第二次全国土地调查的技术方法是什么

（1）以航空、航天遥感影像为主要信息源。农村土地调查将以1:1万比例尺为主，充分应用航空、航天遥感技术手段，及时获取客观现势的地面影像作为调查的主要信息源。采用多平台、多波段、多信息源的遥感影像，包括航空、航天获取的光学及雷达数据，以实现在较短时间内对全国各类地形及气候条件下现势性遥感影像的全覆盖；采用基于DEM和GPS控制点的微分纠正技术，提高影像的正射纠正几何精度；采用星历参数和物理成像模型相结合的卫星影像定位技术和基于差分GPS/IMU的航空摄影技术，实现对无控制点或稀少控制点地区的影像纠正。
（2）基于内外业相结合的调查方法。农村土地调查以1:1万主比例尺，以正射影像图作为调查基础底图，充分利用现有资料，在GPS等技术手段引导下，实地对每一块土地的地类、权属等情况进行外业调查，并详细记录，绘制相应图件，填写外业调查记录表，确保每一地块的地类、权属等现状信息详细、准确、可靠。以外业调绘图件为基础，采用成熟的目视解译与计算机自动识别相结合的信息提取技术，对每一地块的形状、范围、位置进行数字化，准确获取每一块土地的界线、范围、面积等土地利用信息。
城镇土地调查以1:500比例尺为主，充分运用全球定位系统、全站仪等现代化测量手段，开展大比例尺权属调查及地籍测量，准确确定每宗土地的位置、界址、权属等信息。地籍调查尽可能采用解析法。
（3）基于统一标准的土地利用数据库建设方法。系统整理外业调查记录，并以县区为单位，按照国家统一的土地利用数据库标准和技术规范，逐图斑录入调查记录，并对土地利用图斑的图形数据和图斑属性的表单数据进行属性联结，形成集图形、影像、属性、文档为一体的土地利用数据库。
以地理信息系统为图形平台，以大型的关系型数据库为后台管理数据库，存储各类土地调查成果数据，实现对土地利用的图形、属性、栅格影像空间数据及其他非空间数据的一体化管理，借助网络技术，采用集中式与分布式相结合方式，有效存储与管理调查数据。考虑到土地变更调查需求，采用多时序空间数据管理技术，实现对土地利用数据的历史回溯。另外，由于土地调查成果包括了土地利用现状数据、遥感影像数据、权属调查数据以及土地动态变化数据等，数据量庞大，记录繁多，采用数据库优化技术，提高数据查询、统计、分析的运行效率。
（4）基于网络的信息共享及社会化服务技术方法。借助现有的国土资源信息网络框架，采用现代网络技术，建立先进、高速、大容量的全国土地利用信息管理、更新的网络体系，按照“国家—省—市—县”四级结构分级实施，实现各级互联和数据的及时交换与传输，为国土资源日常管理提供信息支撑。同时，借助现有的信息网络及服务系统，依托国家自然资源和空间地理基础数据库信息平台，实现与各行业的信息共享与数据交换，为各相关部门和社会提供土地基础信息和应用服务。