imu是區塊鏈技術

『壹』 自動駕駛中,最關鍵的感測檢測技術有哪些

自動駕駛車輛有望實現預測性駕駛。為此，車輛必須具備遠超我們人類的檢測感知能力，我們需要檢測自動駕駛車輛外部環境的三種關鍵技術：雷達、激光雷達和高性能慣性MEMS IMU。

微波雷達

雷達目前大量用在高級駕駛員輔助系統中，例如碰撞預警和緩沖剎車、盲點檢測、車道變換輔助等，然而高性能雷達技術對傳統的微波信號鏈技術能力有極高的要求。有意思的是，根據 ADI 官方數據，新近生產的全部雷達模塊中大約 50% 含有 ADI 公司技術。這家在四年前將微波射頻領頭羊公司訊泰（Hittite）成功納入囊中的模擬半導體技術巨頭，在汽車雷達領域有 15 年的記錄，現正在開發打造創新的以「Drive360」命名的雷達技術平台，以提供最高水平的性能和距離解析度。除了成熟的 24GHz 微波雷達技術，還支持 76 GHz 至 81 GHz 的完整頻段，使其長期可用。

Drive360 雷達圍繞 28nm CMOS技術構建，這是目前 ADI 在業界率先強調的工藝技術節點，據稱這使雷達平台能提供最高程度的數字信號處理集成靈活性，同時 ADI 豐富的RF IP支持實現高度差異化的波形和演算法。按 ADI 公開的資料表示，採用 Drive360 雷達的產品將能可靠地檢測形狀更小、移動速度更快、距離更遠的物體（如摩托車、行人、動物等），以在關鍵時刻避免傷亡。

雷達、激光雷達和慣性MEMS IMU組成未來自動駕駛技術的「鐵三角」

激光雷達

雷達在未來的全天候自動駕駛應用中居於支配地位，但它只是瞬間決策解決方案的一部分。還需要其他感測器，例如攝像頭和激光雷達（LiDAR，激光探測與測距）。與成熟的微波雷達技術相比，雷達所佔成本只是激光雷達當前的成本很小一部分。

業界公認的最先成熟將激光雷達應用在汽車上的是美國Velodyne公司，其第一台激光雷達直徑達到 30 英寸、重量接近 100 磅。2007 年其開發的激光雷達系統收費還高達 8 萬美元。2010 年穀歌推出無人駕駛汽車項目的「車頂花盆」據稱採用了 Velodyne 生產的 64 線激光雷達感測器，成本約為 7.5 萬美元，其成本佔到一輛谷歌無人車近一半。

作為傳統微波技術的領頭羊，ADI 也將激光雷達作為其整體 Drive360自主駕駛解決方案戰略的關鍵支柱。激光雷達利用光脈沖將物理世界以高的置信水平實時轉化為 3D 數字圖像。傳統激光雷達系統（現今主要用於測試車輛）非常昂貴。除此之外，它們外觀很難看，並且由機械組件構成，可能導致系統停機。ADI 正在大量投資開發經濟高效的真正純固態激光雷達技術以促進汽車激光雷達系統的主流採用，並讓汽車供應商和 OEM 能夠在客運車輛中部署基於激光雷達的 ADAS 和自主駕駛應用。

激光雷達是一個飛速發展的領域，其探測范圍和精度對於解決一些最困難的 ADAS 挑戰至關重要。ADI 公司目前聚焦於固態激光雷達設計，據稱其材料與計算機顯示器中掃描光線所用的材料相同，將經濟有效的設計消除常規產品中的活動部件，克服當前激光雷達系統成本高昂的問題，並提高可靠性。在范圍、解析度、幀速率和功耗等關鍵性能指標方面，它也將有改善。

慣性測量單元

全球主流的導航採用GPS或者中國發展北斗衛星定位系統，但這些衛星導航技術也有它本身劣勢，比如信號差、有誤差、更新頻率低等問題，所以僅靠GPS無法滿足自動駕駛的定位需求，需要一種更好的設備來彌補GPS的不足。而MEMS慣性測量單元（IMU）擁有更高的更新頻率，而且不受信號影響，可以很好與GPS形成互補。

慣性測量單元，通常由陀螺儀、加速度計和演算法處理單元組成，通過對加速度和旋轉角度的測量得出自體的運動軌跡，在導航中有著很重要的應用價值。我們把傳統的IMU和與車身、GPS等信息融合的演算法組合在一起的系統稱為廣義的、針對自動駕駛的 IMU。

除了檢測周圍環境之外，自動駕駛車輛還需要能在各種氣候條件下感受路況並做出響應。ADI公司的慣性MEMS將多軸加速度計和陀螺儀與處理和校準功能集成在單個封裝中。IMU連同板載ADAS和衛星定位輸入，提供精確的車輛位置和航向畫面，同時抑制正常駕駛產生的沖擊和振動。

目前的GPS有很多時候是精度不夠准確或者無效的，例如在隧道中經常因為信號不好無法使用，或者在市中心的高樓里GPS信號容易被折射反射。這個時候IMU就可以增強GPS的導航能力。例如，在車道線識別模塊失效時，利用失效之前感知到的道路信息和IMU對汽車航跡的推演，仍然能夠讓汽車繼續在車道內行駛。

此外，GPS更新頻率過低（僅有10Hz）不足以提供足夠實時的位置更新，IMU的更新頻率可以達到100Hz或者更高完全能彌補GPS所欠缺的實時性，GPS/IMU組合系統通過高達100Hz頻率的全球定位和慣性更新數據，可以幫助自動駕駛完成定位。通過整合GPS與IMU，汽車可以實現既准確又足夠實時的位置更新。

『貳』 什麼是IMU/DGPS系統

IMU/DGPS系統是指利用裝在飛機上的GPS接收機和設在地面上的一個或多個基站上的GPS接收機同步而連續地觀測GPS衛星信號，通過GPS載波相位測量差分定位技術獲取航攝儀的位置參數，應用與航攝儀緊密固連的高精度慣性測量單元（IMU，Inertial Measurement Uint）直接測定航攝儀的姿態參數，通過IMU、DGPS數據的聯合後處理技術獲得測圖所需的每張像片高精度外方位元素的航空攝影測量理論技術和方法。

『叄』 大疆航拍器的IMU是什麼意思

IMU的全稱為Inertial Measurement Unit，即慣性測量單位的意思。
IMU包含以下內容：
三軸陀螺儀，提供飛機姿態及角加速度信息；
加速度計，提供加速度信息；
溫度計，提供飛機機身工作溫度信息；
氣壓計，提供飛機高度信息。

『肆』 imu 校準問題 求助大疆技術

飛行器受到大的震動或者放置不水平，開機自檢的時候會顯示IMU異常。此時需要重新校準IMU，步驟如下：
打開飛機遙控器，連上App，把飛機放置在水平的檯面上。
進入DJI GO App,打開【飛控參數設置】-->【感測器】-->【IMU校準】
校準過程中不能移動飛機，校準時長大約5-10分鍾。

『伍』 oracle imu 主要是解決什麼問題

1、概述

Oracle 10g InMemory Undo新特性：
通過以前的介紹，可知道Undo的管理方式和常規的數據管理方式是相同的，當進行數據修改時，會在Buffer中創建前鏡像，同時會記錄相應的Redo，然後這些Undo數據同樣會寫出到UNDO SEGMENT上，當進行一致性讀或回滾時，可能會產生大量的consistentgets和physical reads。注意到這里，Undo會產生Redo信息，又會寫UNDO SEGMENT，進而又可能產生大量讀取I/O，這些都是資源密集型操作。如果能夠縮減Undo在這些環節的Redo與Undo寫出，那麼顯然就可以極大地提升資料庫性能，減少資源的消耗和使用。
從Oracle10g開始，Oracle在資料庫中引入了In Memory Undo（可以被縮寫為IMU）的新技術，使用這一技術，資料庫會在共享內存中（Shared Pool）開辟獨立的內存區域用於存儲Undo信息，這樣就可以避免Undo信息以前在Buffer Cache中的讀寫操作，從而可以進一步的減少Redo生成，同時可以大大減少以前的UNDO SEGMENT的操作。IMU中數據通過暫存、整理與收縮之後也可以寫出到回滾段，這樣的寫出提供了有序、批量寫的性能提升。
IMU機制與前面日誌提到的PVRS緊密相關，由於每個IMU Buffer的大小在64～128KB左右，所以僅有特定的小事務可以使用，每個事務會被綁定到一個獨立的空閑的IMU Buffer，同時相關的Redo信息會寫入PVRS中，同樣每個IMU Buffer會由一個獨立的In Memory Undo Latch保護，當IMU Buffer或PVRS寫滿之後，資料庫需要寫出IMU中的信息。
一個新引入的隱含參數可以控制該特性是否啟用，這個參數是_in_memory_undo，在Oracle 10g中這個參數的預設值是TRUE（不同版本和平台參數的初始設置可能不同）：
sys@TQGZS> @GetHidPar.sql
Enter value for par: _in_memory_undo
old 4: AND x.ksppinm LIKE '%&par%'
new 4: AND x.ksppinm LIKE '%_in_memory_undo%'
NAME VALUE DESCRIB
------------------------------ --------------------------------------------------------------------------------
_in_memory_undo TRUE Make in memory undo for top level transactions
IMU的內存在Shared Pool中分配，回想一下Redo Log Buffer的內存使用與功能，實際上IMU技術在某種程度上也是參考了Log Buffer的機制，通過以下查詢可以獲得系統當前分配的IMU內存：
sys@TQGZS> select * from v$sgastat where name ='KTI-UNDO';
POOL NAME BYTES
------------ ------------------------------ ----------
shared pool KTI-UNDO 1235304
In Memory Undo池預設的會分配3個，用以提供更好的並發：
sys@TQGZS> @GetHidPar.sql
Enter value for par: _imu_pool
old 4: AND x.ksppinm LIKE '%&par%'
new 4: AND x.ksppinm LIKE '%_imu_pool%'
NAME VALUE DESCRIB
------------------------------ --------------------------------------------------------------------------------
_imu_pools 3 in memory undo pools
IMU的使用信息，如提交次數可以通過V$SYSSTAT視圖查詢：
sys@TQGZS> select name,value from v$sysstat where name like '%commits';
NAME VALUE
------------------------------ -------------
usercommits 2877
IMUcommits 1549
新的內存Buffer通過In Memory Undo Latch來進行保護：
sys@TQGZS> select name,gets,misses,immediate_gets,sleeps
2 from v$latch_children where name like '%undo latch';
NAME GETS MISSES IMMEDIATE_GETS SLEEPS
------------------------------ ---------- ---------- -------------- ----------
In memory undolatch 0 0 0 0
In memory undolatch 0 0 0 0
In memory undolatch 0 0 0 0
In memory undolatch 0 0 0 0
In memory undolatch 0 0 0 0
In memory undo latch 0 0 0 0
In memory undolatch 0 0 0 0
In memory undolatch 0 0 0 0
In memory undolatch 0 0 0 0
In memory undolatch 0 0 0 0
In memory undolatch 0 0 0 0
In memory undolatch 0 0 0 0
In memory undolatch 0 0 0 0
In memory undolatch 4 0 2 0
In memory undolatch 214 0 25 0
In memory undolatch 6118 0 3064 0
In memory undolatch 4230 0 1084 0
In memory undolatch 39583 0 2842 0
18 rows selected.
除了前面提到的，還有幾個隱含參數與IMU有關：
·_recursive_imu_transactions：控制遞歸事務是否使用IMU，該參數預設值為False；
sys@TQGZS> @GetHidPar.sql
Enter value for par: _recursive_imu_transactions
old 4: AND x.ksppinm LIKE '%&par%'
new 4: AND x.ksppinm LIKE '%_recursive_imu_transactions%'
NAME VALUE DESCRIB
------------------------------ --------------------------------------------------------------------------------
_recursive_imu_transactions FALSE recursive transactions may be IMU
·_db_writer_flush_imu：控制是否允許DBWR將IMU事務的降級為常規事務，並執行UNDO SEGMENT的寫出操作，預設值為TRUE。
sys@TQGZS> @GetHidPar.sql
Enter value for par: _db_writer_flush_imu
old 4: AND x.ksppinm LIKE '%&par%'
new 4: AND x.ksppinm LIKE '%_db_writer_flush_imu%'
NAME VALUE DESCRIB
------------------------------ --------------------------------------------------------------------------------
_db_writer_flush_imu TRUE If FALSE, DBWR will not downgrade IMU txns for AGING
此外，在RAC環境中，IMU不被支持。
經過不同版本Oracle技術的不斷演進，Oracle的內存管理已經和以前大為不同，現在Buffer Cache、Shared Pool、Log Buffer的內容正在不斷交換滲透，Redo、Undo數據都可以部分地存儲在共享池中，Oracle 11g的Result Cache也被記錄在Shared Pool當中。

『陸』 imu為什麼不適合跟蹤位移變化

同步定位與地圖構建(Simultaneous localization and mapping,SLAM)是近年來計算機視覺和機器人領域的一個研究熱點。SLAM技術能夠構建和更新未知環境中的地圖，並實時跟蹤定位。早期的SLAM方法利用濾波解決問題，Davinson等提出了實時單個相機的MonoSLAM方法，其以擴展卡爾曼濾波為後端，追蹤前端非常稀疏的特徵點。Eade等提出了尺度可變的單目SLAM方法，它利用粒子濾波和自頂向下的搜索以實現實時繪制大數目的路標點。這些方法多是用濾波器處理圖像幀以關聯估計地圖點的位置和相機位姿，由於連續圖像幀只含有少量的新信息，因此這些方法的計算成本高昂，並且會累積線性誤差，計算結果的准確性較低。

『柒』 自動駕駛的核心技術是什麼呀

自動駕駛核心技術體系可簡單概括為「感知、決策與執行」。
感知系統也被稱為「中層控制系統」，負責感知周圍的環境，並進行環境信息與車內信息的採集與處理，主要涉及道路邊界監測、車輛檢測、行人檢測等技術。
決策系統也被稱為「上層控制系統」，負責路徑規劃和導航，通過執行相應控制策略，代替人類做出駕駛決策。
執行系統也被稱為「底層控制系統」，負責汽車的加速、剎車和轉向，主要由電子制動、電子驅動以及電子轉向三部分構成。

『捌』 華為自動駕駛曝光，自動駕駛技術的核心技術是什麼

現在越來越多的互聯網企業開始進入到傳統的製造行業當中，希望能夠在其中分一杯羹，主要是因為現在新能源汽車已經逐漸成為了一個能夠得到大家認同的社會主流。而此前華為就宣布希望能夠製造出屬於自己的智能汽車。但是隨後他們又回應表示他們並沒有造汽車，只不過是被一些汽車提供一些核心技術，特別是在自動駕駛方面。那麼今天就跟大家來探討一下，自動駕駛的核心技術到底是什麼。

第三，如何看待自動駕駛？

從一些科技電影來看的話，自動駕駛技術在未來肯定是能夠實現的，只不過需要的時間還是比較長的。而華為這一次所推出的自動駕駛技術，已經是比較成熟的。不過目前還沒有大量的投入到市場當中，所以還不能夠下一個定論。

『玖』 利用GPS與IMU怎樣在攝影瞬間直接獲得方位元素

這個你可以直接在拍攝的時候，然後選擇我的方位定位，這樣的話就可以直接獲得了

『拾』 第二次全國土地調查的技術方法是什麼

（1）以航空、航天遙感影像為主要信息源。農村土地調查將以1:1萬比例尺為主，充分應用航空、航天遙感技術手段，及時獲取客觀現勢的地面影像作為調查的主要信息源。採用多平台、多波段、多信息源的遙感影像，包括航空、航天獲取的光學及雷達數據，以實現在較短時間內對全國各類地形及氣候條件下現勢性遙感影像的全覆蓋；採用基於DEM和GPS控制點的微分糾正技術，提高影像的正射糾正幾何精度；採用星歷參數和物理成像模型相結合的衛星影像定位技術和基於差分GPS/IMU的航空攝影技術，實現對無控制點或稀少控制點地區的影像糾正。
（2）基於內外業相結合的調查方法。農村土地調查以1:1萬主比例尺，以正射影像圖作為調查基礎底圖，充分利用現有資料，在GPS等技術手段引導下，實地對每一塊土地的地類、權屬等情況進行外業調查，並詳細記錄，繪制相應圖件，填寫外業調查記錄表，確保每一地塊的地類、權屬等現狀信息詳細、准確、可靠。以外業調繪圖件為基礎，採用成熟的目視解譯與計算機自動識別相結合的信息提取技術，對每一地塊的形狀、范圍、位置進行數字化，准確獲取每一塊土地的界線、范圍、面積等土地利用信息。
城鎮土地調查以1:500比例尺為主，充分運用全球定位系統、全站儀等現代化測量手段，開展大比例尺權屬調查及地籍測量，准確確定每宗土地的位置、界址、權屬等信息。地籍調查盡可能採用解析法。
（3）基於統一標準的土地利用資料庫建設方法。系統整理外業調查記錄，並以縣區為單位，按照國家統一的土地利用資料庫標准和技術規范，逐圖斑錄入調查記錄，並對土地利用圖斑的圖形數據和圖斑屬性的表單數據進行屬性聯結，形成集圖形、影像、屬性、文檔為一體的土地利用資料庫。
以地理信息系統為圖形平台，以大型的關系型資料庫為後台管理資料庫，存儲各類土地調查成果數據，實現對土地利用的圖形、屬性、柵格影像空間數據及其他非空間數據的一體化管理，藉助網路技術，採用集中式與分布式相結合方式，有效存儲與管理調查數據。考慮到土地變更調查需求，採用多時序空間數據管理技術，實現對土地利用數據的歷史回溯。另外，由於土地調查成果包括了土地利用現狀數據、遙感影像數據、權屬調查數據以及土地動態變化數據等，數據量龐大，記錄繁多，採用資料庫優化技術，提高數據查詢、統計、分析的運行效率。
（4）基於網路的信息共享及社會化服務技術方法。藉助現有的國土資源信息網路框架，採用現代網路技術，建立先進、高速、大容量的全國土地利用信息管理、更新的網路體系，按照「國家—省—市—縣」四級結構分級實施，實現各級互聯和數據的及時交換與傳輸，為國土資源日常管理提供信息支撐。同時，藉助現有的信息網路及服務系統，依託國家自然資源和空間地理基礎資料庫信息平台，實現與各行業的信息共享與數據交換，為各相關部門和社會提供土地基礎信息和應用服務。