trx4前置舵機有用嗎

① 誰能給我講明白舵機與步進電機，光電感測器的原理，告訴我他們有哪些引線，什麼作用

舵機是一種位置（角度）伺服的驅動器，適用於那些需要角度不斷變化並可以保持的控制系統。目前在高檔遙控玩具，如航模，包括飛機模型，潛艇模型；遙控機器人中已經使用得比較普遍。舵機是一種俗稱，其實是一種伺服馬達。 其工作原理是：控制信號由接收機的通道進入信號調制晶元，獲得直流偏置電壓。它內部有一個基準電路，產生周期為20ms，寬度為1.5ms的基準信號，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最後，電壓差的正負輸出到電機驅動晶元決定電機的正反轉。當電機轉速一定時，通過級聯減速齒輪帶動電位器旋轉，使得電壓差為0，電機停止轉動。當然我們可以不用去了解它的具體工作原理，知道它的控制原理就夠了。就象我們使用晶體管一樣，知道可以拿它來做開關管或放大管就行了，至於管內的電子具體怎麼流動是可以完全不用去考慮的。3. 舵機的控制：舵機的控制一般需要一個20ms左右的時基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms~2.5ms范圍內的角度控制脈沖部分。以180度角度伺服為例，那麼對應的控制關系是這樣的： 0.5ms--------------0度； 1.0ms------------45度； 1.5ms------------90度； 2.0ms-----------135度； 2.5ms-----------180度； 步進電機的基本原理

步進電機作為執行元件，是機電一體化的關鍵產品之一, 廣泛應用在各種自動化控制系統中。隨著微電子和計算機技術的發展，步進電機的需求量與日俱增，在各個國民經濟領域都有應用。

步進電機是一種將電脈沖轉化為角位移的執行機構。當步進驅動器接收到一個脈沖信號，它就驅動步進電機按設定的方向轉動一個固定的角度(稱為「步距角」)，它的旋轉是以固定的角度一步一步運行的。可以通過控制脈沖個數來控制角位移量，從而達到准確定位的目的；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉動的速度和加速度，從而達到調速的目的。步進電機可以作為一種控制用的特種電機，利用其沒有積累誤差(精度為100%)的特點，廣泛應用於各種開環控制。
現在比較常用的步進電機包括反應式步進電機（VR）、永磁式步進電機（PM）、混合式步進電機（HB）和單相式步進電機等。
永磁式步進電機一般為兩相，轉矩和體積較小，步進角一般為7.5度 或15度；
反應式步進電機一般為三相，可實現大轉矩輸出，步進角一般為1.5度，但雜訊和振動都很大。反應式步進電機的轉子磁路由軟磁材料製成，定子上有多相勵磁繞組，利用磁導的變化產生轉矩。
混合式步進電機是指混合了永磁式和反應式的優點。它又分為兩相和五相：兩相步進角一般為1.8度而五相步進角一般為 0.72度。這種步進電機的應用最為廣泛，也是本次細分驅動方案所選用的步進電機。
步進電機的一些基本參數：
電機固有步距角：
它表示控制系統每發一個步進脈沖信號，電機所轉動的角度。電機出廠時給出了一個步距角的值，如86BYG250A型電機給出的值為0.9°/1.8°（表示半步工作時為0.9°、整步工作時為1.8°），這個步距角可以稱之為『電機固有步距角』，它不一定是電機實際工作時的真正步距角，真正的步距角和驅動器有關。
步進電機的相數：
是指電機內部的線圈組數，目前常用的有二相、三相、四相、五相步進電機。電機相數不同，其步距角也不同，一般二相電機的步距角為0.9°/1.8°、三相的為0.75°/1.5°、五相的為0.36°/0.72° 。在沒有細分驅動器時，用戶主要靠選擇不同相數的步進電機來滿足自己步距角的要求。如果使用細分驅動器，則『相數』將變得沒有意義，用戶只需在驅動器上改變細分數，就可以改變步距角。
保持轉矩（HOLDING TORQUE）：
是指步進電機通電但沒有轉動時，定子鎖住轉子的力矩。它是步進電機最重要的參數之一，通常步進電機在低速時的力矩接近保持轉矩。由於步進電機的輸出力矩隨速度的增大而不斷衰減，輸出功率也隨速度的增大而變化，所以保持轉矩就成為了衡量步進電機最重要的參數之一。比如，當人們說2N.m的步進電機，在沒有特殊說明的情況下是指保持轉矩為2N.m的步進電機。
DETENT TORQUE：
是指步進電機沒有通電的情況下，定子鎖住轉子的力矩。DETENT TORQUE 在國內沒有統一的翻譯方式，容易使大家產生誤解；由於反應式步進電機的轉子不是永磁材料，所以它沒有DETENT TORQUE。
步進電機的一些特點：
1．一般步進電機的精度為步進角的3-5%，且不累積。
2．步進電機外表允許的最高溫度。
步進電機溫度過高首先會使電機的磁性材料退磁，從而導致力矩下降乃至於失步，因此電機外表允許的最高溫度應取決於不同電機磁性材料的退磁點；一般來講，磁性材料的退磁點都在攝氏130度以上，有的甚至高達攝氏200度以上，所以步進電機外表溫度在攝氏80-90度完全正常。
3．步進電機的力矩會隨轉速的升高而下降。
當步進電機轉動時，電機各相繞組的電感將形成一個反向電動勢；頻率越高，反向電動勢越大。在它的作用下，電機隨頻率（或速度）的增大而相電流減小，從而導致力矩下降。
4．步進電機低速時可以正常運轉,但若高於一定速度就無法啟動,並伴有嘯叫聲。
步進電機有一個技術參數：空載啟動頻率，即步進電機在空載情況下能夠正常啟動的脈沖頻率，如果脈沖頻率高於該值，電機不能正常啟動，可能發生丟步或堵轉。在有負載的情況下，啟動頻率應更低。如果要使電機達到高速轉動，脈沖頻率應該有加速過程，即啟動頻率較低，然後按一定加速度升到所希望的高頻（電機轉速從低速升到高速）。
步進電動機以其顯著的特點，在數字化製造時代發揮著重大的用途。伴隨著不同的數字化技術的發展以及步進電機本身技術的提高，步進電機將會在更多的領域得到應用。 光電感測器是指能夠將可見光轉換成某種電量的感測器。光敏二極體是最常見的光感測器。光敏二極體的外型與一般二極體一樣，只是它的管殼上開有一個嵌著玻璃的窗口，以便於光線射入，為增加受光面積，PN結的面積做得較大，光敏二極體工作在反向偏置的工作狀態下，並與負載電阻相串聯，當無光照時，它與普通二極體一樣，反向電流很小（＜�0�8A），稱為光敏二極體的暗電流；當有光照時，載流子被激發，產生電子-空穴，稱為光電載流子。在外電場的作用下，光電載流子參於導電，形成比暗電流大得多的反向電流，該反向電流稱為光電流。光電流的大小與光照強度成正比，於是在負載電阻上就能得到隨光照強度變化而變化的電信號。
光敏三極體除了具有光敏二極體能將光信號轉換成電信號的功能外，還有對電信號放大的功能。光敏三級管的外型與一般三極體相差不大，一般光敏三極體只引出兩個極——發射極和集電極，基極不引出，管殼同樣開窗口，以便光線射入。為增大光照，基區面積做得很大，發射區較小，入射光主要被基區吸收。工作時集電結反偏，發射結正偏。在無光照時管子流過的電流為暗電流Iceo=（1+β）Icbo（很小），比一般三極體的穿透電流還小；當有光照時，激發大量的電子-空穴對，使得基極產生的電流Ib增大，此刻流過管子的電流稱為光電流，集電極電流Ic=（1+β）Ib，可見光電三極體要比光電二極體具有更高的靈敏度。

② 自己DIY無刷車船，遙控器＋接收器＋無刷電機＋電調＋舵機＋電池，但是我不知道要用多大參數的，怕炸

D|Y套件買比賽通用遙控器全套套件，國產的很多，分4，6，8通道，是四分之一，八分之一和十二分之一模型通用，幾百元就有，車船四通道，飛機六~八通道，切不可買玩具用，那不通用，無法配模型，大功率，時間長有勁，配件最好1次配齊，由於專用型，電池通用，其它配件全球通用，不會出現任何問題。

③ 目前民用無人機上多用到的舵機屬於那種伺服執行機構類型

舵機行程一般是正負20度。 但是舵機輸出行程？沒注意過這個概念，想來是說升降舵、副翼、方向舵對飛行器姿態調整能力的描述。 關於這方面，一般的遙控器都有個「舵機舵量」可以進行調整，所以可能具有很大的自主性。 沒調整之前的，感覺應該在30-4...

④ 51單片機如何採用外部計數器進行多路舵機

現在單片機一個定時器可以產生4路同頻率PWM信號，剛好舵機的頻率又是固定的，一個定時器可以控制4個舵機，2個定時器控制8個舵機沒有壓力。高級的單片機有如STM32F4有多達14個定時器，大部分定時器都可產生4路PWM信號，控制舵機的數量更多。

⑤ 舵機是固定翼用的嗎

一共有四個舵機啦！一般來說模型有四個通道，控制方向、升降、動力（油門）和副翼（左右搖擺機翼）。所以基本是四個舵機。但如果是電動的，發動機用電子調速器控制，可以省去一個。有時為了操作精確有力，副翼舵機用兩個。左右各一。所以一般4個就行。
所謂固定翼飛機是指飛機的機翼位置、後掠角角等參數固定不變的飛機；相對現代一些超音速飛機，在以底速飛行時，為了得到較大的升力，機翼伸展較大（後掠角較小），在飛行中隨飛機速度增大，後掠角可以改變加大，這就不再是固定翼飛機了，典型的是直升機，它也叫旋翼機，沒有固定的機翼；艦載飛機為了減少停放時佔地面積，將機翼折疊；但飛行中機翼不能出現折疊動作的，或改變角度的，仍屬於固定翼飛機。目前民航客機都屬於固定翼飛機。固定翼飛機或定翼機（Fixed-wing aeroplane），常簡稱為飛機（英文：aeroplane），是指由動力裝置產生前進的推力或拉力，由機身的固定機翼產生升力，在大氣層內飛行的重於空氣的航空器。當今世界的飛機，主要是固定翼飛機。

固定翼飛機的變形
另有一種變後掠翼飛機，即機翼後掠角在飛行中可以改變的飛機，也屬於固定翼飛機。現代超音速飛機廣泛採用的小展弦比大後掠機翼，超音速阻力較小，但低速時氣動效率低，升力特性不好。用低速性能好的小後掠角的大展弦比機翼又會使超音速性能變壞。變後掠翼飛機通過機翼後掠角的變化可以解決高、低速性能要求的矛盾。飛機在起飛著陸和低速飛行時用較大的後掠角，這時機翼展弦比最大，因而具有較高的低速巡航效率和較大的起飛著陸升力。在超音速飛行時用較小的後掠角，機翼展弦比和相對厚度隨之減小，對於減小超音速飛行的阻力很有利。此外，超音速轟炸機和強擊機作超低空高速飛行時，為了減少不平穩氣流引起的顛簸，也要求機翼後掠角小，展弦比小。現代變後掠翼飛機常用於多用途戰斗機、殲擊轟炸機和戰略轟炸機,例如蘇聯的米格-23戰斗機、圖-160戰略轟炸機，以及西歐的「狂風」和美國的F-14戰斗機、B-1戰略轟炸機都是變後掠翼飛機。

固定翼機的特點
和其他交通工具相比，固定翼機有很多優點：

速度快。目前噴射客機的巡航時速在900千米/小時左右。

機動性高。固定翼機飛行不受高山、河流、沙漠、海洋的阻隔，而且可根據客、貨源數量隨時增加班次。

安全舒適。據國際民航組織統計，民航平均每億客公里的死亡人數為0.04人，是公路交通事故死亡人數的幾十分之一到幾百分之一，和鐵路運輸並列為最安全的交通運輸方式。

但是固定翼機作為交通工具也有自身的局限性：

價格昂貴。無論是固定翼機本身還是固定翼機所消耗的油料相對其他交通運輸方式都高昂的多。

受天氣情況影響。雖然現在航空技術已經能適應絕大多數氣象條件，但是比較嚴重的風、雨、雪、霧等氣象條件仍然會影響飛機的起降安全。

起降場地有限制。大部份固定翼機都需要機場升降，需要有較長的跑道供起降，對起降的條件要求比較苛刻。

一定的危險。雖然民航客機每億客公里的死亡人數遠低於其他常見運輸工具，但由於飛行事故的倖存率很低，所以給公眾的心理感覺還是有一定危險的。

另外，雖然固定翼機不斷提升燃油效率，但是飛行時每消耗1千克燃油就會排放3千克二氧化碳，而且氣體直接在大氣層排放，對全球暖化的影響比地面排放還要大。

⑥ trx4可以裝多大電池

電池倉長158mm，寬46mm，能夠支持最厚23~26mm的鋰電池。
電機與電池倉中置的此種結構，最大程度的保證了左右配重的均衡，也使得車體清爽干凈。電機前置也與真車類似，最大程度還原了真車的效果。

⑦ 機器人專用舵機與航模舵機的區別是什麼控制上有什麼不同

區別在於航模用舵機限制轉角，一般小於180°，機器人用舵機不限制轉角，即使限制轉角，一般也能到360°。有的就是買航模用舵機改成不限制轉角的，控制上一樣

⑧ 用stm32怎麼控制18個舵機zet6夠用嗎

最小系統只有26個I/O口，可用於PWM輸出的埠也就1個，你若同時控制11個舵機，效率就太低了，建議進行舵機分組，同步調整的舵機採用共PWM控制，如果能夠分成6組或以下，建議採用最大系統。最大系統最多達11個定時器：4個16位定時器，每個定時器有4個IC/OC/PWM或者脈沖計數器。2個16位的6通道高級控制定時器：最多6個通道可用於PWM輸出。2個看門狗定時器（獨立看門狗和窗口看門狗）。Systick定時器：24位倒計數器。2個16位基本定時器用於驅動DAC。最多多達13個通信介面：2個IIC介面（SMBus/PMBus）。5個USART介面（ISO7816介面，LIN，IrDA兼容，調試控制）。3個SPI介面（18 Mbit/s），兩個和IIS復用。CAN介面（2.0B）。USB 2.0全速介面。SDIO介面。可以夠用。

⑨ 我的遙控滑翔機有六個通道，1 2 3為舵機電調，4 5 6通道是干什麼用的

不一定6通遙控器，有4通可以用，舵機控制機翼等東西，接收器接受遙控器信號

⑩ trx4攀爬車能改橋舵嘛

可以。
具體改裝步驟：先將轉向舵機上的四個螺絲拆下，再將固定底座下的螺絲，從攀爬車的底部拆卸下來，注意在拆卸時要將車子的開關給關掉，將舵機底挪到旁邊，拿出舵機，之後自帶舵機臂把多餘部分削掉，然後用銼刀輕輕搓一層，然後塞進金屬舵機臂在裝到銀燕舵機上，使勁鎖緊兩個舵機臂螺絲後拿出來直接安裝trx4原廠舵機臂即可。
在更改橋舵時要注意一定要將攀爬車的開關給關掉，避免在更改時攀爬車啟動，鉸到手指。