trx4前置舵机有用吗

① 谁能给我讲明白舵机与步进电机，光电传感器的原理，告诉我他们有哪些引线，什么作用

舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。 其工作原理是：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理，知道它的控制原理就够了。就象我们使用晶体管一样，知道可以拿它来做开关管或放大管就行了，至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。3. 舵机的控制：舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的： 0.5ms--------------0度； 1.0ms------------45度； 1.5ms------------90度； 2.0ms-----------135度； 2.5ms-----------180度； 步进电机的基本原理

步进电机作为执行元件，是机电一体化的关键产品之一, 广泛应用在各种自动化控制系统中。随着微电子和计算机技术的发展，步进电机的需求量与日俱增，在各个国民经济领域都有应用。

步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”)，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。步进电机可以作为一种控制用的特种电机，利用其没有积累误差(精度为100%)的特点，广泛应用于各种开环控制。
现在比较常用的步进电机包括反应式步进电机（VR）、永磁式步进电机（PM）、混合式步进电机（HB）和单相式步进电机等。
永磁式步进电机一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度 或15度；
反应式步进电机一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5度，但噪声和振动都很大。反应式步进电机的转子磁路由软磁材料制成，定子上有多相励磁绕组，利用磁导的变化产生转矩。
混合式步进电机是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相和五相：两相步进角一般为1.8度而五相步进角一般为 0.72度。这种步进电机的应用最为广泛，也是本次细分驱动方案所选用的步进电机。
步进电机的一些基本参数：
电机固有步距角：
它表示控制系统每发一个步进脉冲信号，电机所转动的角度。电机出厂时给出了一个步距角的值，如86BYG250A型电机给出的值为0.9°/1.8°（表示半步工作时为0.9°、整步工作时为1.8°），这个步距角可以称之为‘电机固有步距角’，它不一定是电机实际工作时的真正步距角，真正的步距角和驱动器有关。
步进电机的相数：
是指电机内部的线圈组数，目前常用的有二相、三相、四相、五相步进电机。电机相数不同，其步距角也不同，一般二相电机的步距角为0.9°/1.8°、三相的为0.75°/1.5°、五相的为0.36°/0.72° 。在没有细分驱动器时，用户主要靠选择不同相数的步进电机来满足自己步距角的要求。如果使用细分驱动器，则‘相数’将变得没有意义，用户只需在驱动器上改变细分数，就可以改变步距角。
保持转矩（HOLDING TORQUE）：
是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。它是步进电机最重要的参数之一，通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之一。比如，当人们说2N.m的步进电机，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为2N.m的步进电机。
DETENT TORQUE：
是指步进电机没有通电的情况下，定子锁住转子的力矩。DETENT TORQUE 在国内没有统一的翻译方式，容易使大家产生误解；由于反应式步进电机的转子不是永磁材料，所以它没有DETENT TORQUE。
步进电机的一些特点：
1．一般步进电机的精度为步进角的3-5%，且不累积。
2．步进电机外表允许的最高温度。
步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁，从而导致力矩下降乃至于失步，因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点；一般来讲，磁性材料的退磁点都在摄氏130度以上，有的甚至高达摄氏200度以上，所以步进电机外表温度在摄氏80-90度完全正常。
3．步进电机的力矩会随转速的升高而下降。
当步进电机转动时，电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势；频率越高，反向电动势越大。在它的作用下，电机随频率（或速度）的增大而相电流减小，从而导致力矩下降。
4．步进电机低速时可以正常运转,但若高于一定速度就无法启动,并伴有啸叫声。
步进电机有一个技术参数：空载启动频率，即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率，如果脉冲频率高于该值，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。在有负载的情况下，启动频率应更低。如果要使电机达到高速转动，脉冲频率应该有加速过程，即启动频率较低，然后按一定加速度升到所希望的高频（电机转速从低速升到高速）。
步进电动机以其显著的特点，在数字化制造时代发挥着重大的用途。伴随着不同的数字化技术的发展以及步进电机本身技术的提高，步进电机将会在更多的领域得到应用。 光电传感器是指能够将可见光转换成某种电量的传感器。光敏二极管是最常见的光传感器。光敏二极管的外型与一般二极管一样，只是它的管壳上开有一个嵌着玻璃的窗口，以便于光线射入，为增加受光面积，PN结的面积做得较大，光敏二极管工作在反向偏置的工作状态下，并与负载电阻相串联，当无光照时，它与普通二极管一样，反向电流很小（＜�0�8A），称为光敏二极管的暗电流；当有光照时，载流子被激发，产生电子-空穴，称为光电载流子。在外电场的作用下，光电载流子参于导电，形成比暗电流大得多的反向电流，该反向电流称为光电流。光电流的大小与光照强度成正比，于是在负载电阻上就能得到随光照强度变化而变化的电信号。
光敏三极管除了具有光敏二极管能将光信号转换成电信号的功能外，还有对电信号放大的功能。光敏三级管的外型与一般三极管相差不大，一般光敏三极管只引出两个极——发射极和集电极，基极不引出，管壳同样开窗口，以便光线射入。为增大光照，基区面积做得很大，发射区较小，入射光主要被基区吸收。工作时集电结反偏，发射结正偏。在无光照时管子流过的电流为暗电流Iceo=（1+β）Icbo（很小），比一般三极管的穿透电流还小；当有光照时，激发大量的电子-空穴对，使得基极产生的电流Ib增大，此刻流过管子的电流称为光电流，集电极电流Ic=（1+β）Ib，可见光电三极管要比光电二极管具有更高的灵敏度。

② 自己DIY无刷车船，遥控器＋接收器＋无刷电机＋电调＋舵机＋电池，但是我不知道要用多大参数的，怕炸

D|Y套件买比赛通用遥控器全套套件，国产的很多，分4，6，8通道，是四分之一，八分之一和十二分之一模型通用，几百元就有，车船四通道，飞机六~八通道，切不可买玩具用，那不通用，无法配模型，大功率，时间长有劲，配件最好1次配齐，由于专用型，电池通用，其它配件全球通用，不会出现任何问题。

③ 目前民用无人机上多用到的舵机属于那种伺服执行机构类型

舵机行程一般是正负20度。 但是舵机输出行程？没注意过这个概念，想来是说升降舵、副翼、方向舵对飞行器姿态调整能力的描述。 关于这方面，一般的遥控器都有个“舵机舵量”可以进行调整，所以可能具有很大的自主性。 没调整之前的，感觉应该在30-4...

④ 51单片机如何采用外部计数器进行多路舵机

现在单片机一个定时器可以产生4路同频率PWM信号，刚好舵机的频率又是固定的，一个定时器可以控制4个舵机，2个定时器控制8个舵机没有压力。高级的单片机有如STM32F4有多达14个定时器，大部分定时器都可产生4路PWM信号，控制舵机的数量更多。

⑤ 舵机是固定翼用的吗

一共有四个舵机啦！一般来说模型有四个通道，控制方向、升降、动力（油门）和副翼（左右摇摆机翼）。所以基本是四个舵机。但如果是电动的，发动机用电子调速器控制，可以省去一个。有时为了操作精确有力，副翼舵机用两个。左右各一。所以一般4个就行。
所谓固定翼飞机是指飞机的机翼位置、后掠角角等参数固定不变的飞机；相对现代一些超音速飞机，在以底速飞行时，为了得到较大的升力，机翼伸展较大（后掠角较小），在飞行中随飞机速度增大，后掠角可以改变加大，这就不再是固定翼飞机了，典型的是直升机，它也叫旋翼机，没有固定的机翼；舰载飞机为了减少停放时占地面积，将机翼折叠；但飞行中机翼不能出现折叠动作的，或改变角度的，仍属于固定翼飞机。目前民航客机都属于固定翼飞机。固定翼飞机或定翼机（Fixed-wing aeroplane），常简称为飞机（英文：aeroplane），是指由动力装置产生前进的推力或拉力，由机身的固定机翼产生升力，在大气层内飞行的重于空气的航空器。当今世界的飞机，主要是固定翼飞机。

固定翼飞机的变形
另有一种变后掠翼飞机，即机翼后掠角在飞行中可以改变的飞机，也属于固定翼飞机。现代超音速飞机广泛采用的小展弦比大后掠机翼，超音速阻力较小，但低速时气动效率低，升力特性不好。用低速性能好的小后掠角的大展弦比机翼又会使超音速性能变坏。变后掠翼飞机通过机翼后掠角的变化可以解决高、低速性能要求的矛盾。飞机在起飞着陆和低速飞行时用较大的后掠角，这时机翼展弦比最大，因而具有较高的低速巡航效率和较大的起飞着陆升力。在超音速飞行时用较小的后掠角，机翼展弦比和相对厚度随之减小，对于减小超音速飞行的阻力很有利。此外，超音速轰炸机和强击机作超低空高速飞行时，为了减少不平稳气流引起的颠簸，也要求机翼后掠角小，展弦比小。现代变后掠翼飞机常用于多用途战斗机、歼击轰炸机和战略轰炸机,例如苏联的米格-23战斗机、图-160战略轰炸机，以及西欧的“狂风”和美国的F-14战斗机、B-1战略轰炸机都是变后掠翼飞机。

固定翼机的特点
和其他交通工具相比，固定翼机有很多优点：

速度快。目前喷射客机的巡航时速在900千米/小时左右。

机动性高。固定翼机飞行不受高山、河流、沙漠、海洋的阻隔，而且可根据客、货源数量随时增加班次。

安全舒适。据国际民航组织统计，民航平均每亿客公里的死亡人数为0.04人，是公路交通事故死亡人数的几十分之一到几百分之一，和铁路运输并列为最安全的交通运输方式。

但是固定翼机作为交通工具也有自身的局限性：

价格昂贵。无论是固定翼机本身还是固定翼机所消耗的油料相对其他交通运输方式都高昂的多。

受天气情况影响。虽然现在航空技术已经能适应绝大多数气象条件，但是比较严重的风、雨、雪、雾等气象条件仍然会影响飞机的起降安全。

起降场地有限制。大部份固定翼机都需要机场升降，需要有较长的跑道供起降，对起降的条件要求比较苛刻。

一定的危险。虽然民航客机每亿客公里的死亡人数远低于其他常见运输工具，但由于飞行事故的幸存率很低，所以给公众的心理感觉还是有一定危险的。

另外，虽然固定翼机不断提升燃油效率，但是飞行时每消耗1千克燃油就会排放3千克二氧化碳，而且气体直接在大气层排放，对全球暖化的影响比地面排放还要大。

⑥ trx4可以装多大电池

电池仓长158mm，宽46mm，能够支持最厚23~26mm的锂电池。
电机与电池仓中置的此种结构，最大程度的保证了左右配重的均衡，也使得车体清爽干净。电机前置也与真车类似，最大程度还原了真车的效果。

⑦ 机器人专用舵机与航模舵机的区别是什么控制上有什么不同

区别在于航模用舵机限制转角，一般小于180°，机器人用舵机不限制转角，即使限制转角，一般也能到360°。有的就是买航模用舵机改成不限制转角的，控制上一样

⑧ 用stm32怎么控制18个舵机zet6够用吗

最小系统只有26个I/O口，可用于PWM输出的端口也就1个，你若同时控制11个舵机，效率就太低了，建议进行舵机分组，同步调整的舵机采用共PWM控制，如果能够分成6组或以下，建议采用最大系统。最大系统最多达11个定时器：4个16位定时器，每个定时器有4个IC/OC/PWM或者脉冲计数器。2个16位的6通道高级控制定时器：最多6个通道可用于PWM输出。2个看门狗定时器（独立看门狗和窗口看门狗）。Systick定时器：24位倒计数器。2个16位基本定时器用于驱动DAC。最多多达13个通信接口：2个IIC接口（SMBus/PMBus）。5个USART接口（ISO7816接口，LIN，IrDA兼容，调试控制）。3个SPI接口（18 Mbit/s），两个和IIS复用。CAN接口（2.0B）。USB 2.0全速接口。SDIO接口。可以够用。

⑨ 我的遥控滑翔机有六个通道，1 2 3为舵机电调，4 5 6通道是干什么用的

不一定6通遥控器，有4通可以用，舵机控制机翼等东西，接收器接受遥控器信号

⑩ trx4攀爬车能改桥舵嘛

可以。
具体改装步骤：先将转向舵机上的四个螺丝拆下，再将固定底座下的螺丝，从攀爬车的底部拆卸下来，注意在拆卸时要将车子的开关给关掉，将舵机底挪到旁边，拿出舵机，之后自带舵机臂把多余部分削掉，然后用锉刀轻轻搓一层，然后塞进金属舵机臂在装到银燕舵机上，使劲锁紧两个舵机臂螺丝后拿出来直接安装trx4原厂舵机臂即可。
在更改桥舵时要注意一定要将攀爬车的开关给关掉，避免在更改时攀爬车启动，铰到手指。